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本是养在深闺中的前朝公主司徒静（张娜拉 饰）最大的爱好却是女扮男装，化身为龙少侠，在江湖中行侠仗义，也因此结识了一帮各行各业的朋友，人送外号“小龙虾”；身在朝中的年轻皇帝朱允（苏有朋 饰）虽然少年英雄，但无奈外有三藩势力庞大虎视眈眈，内有舅舅一手遮天，朱允没有施展拳脚的余地。因此，虽处庙堂之高，但心系江湖之远，他时不时微服私行，一方面是考察民情，一方面也是感受自由的气息。
小龙虾和朱允就在江湖上相遇了，同时误打误撞进来的还有准驸马白云飞（吕行 饰）。三个人可谓不打不相识。于是一场场动人心魄的故事伴随着阴谋、亲情、爱情而展开……